Il castello di Monteserico di Genzano di Lucania non ha un'origine certa, anche se non vi mancano accreditati richiami storici. Giustino Fortunato lo fa risalire all'epoca federiciana, il Giannone lo ritenne normanno e fa risalire la sua edificazione tra il VI e il VII secolo. Sembra comunque certo che venne trasformato in fortezza ai tempi di Ottone II, verso il 980. Verso la fine del XIII secolo il castello apparteneva ad Aquilina Sancia; nel 1348 a Francesco del Balzo. Quando nei primi decenni del XV sec. scomparve la borgata di Monteserico, il castello continuò tuttavia ad essere abitato. Si racconta che nel 1897 il popolo di Genzano, in seguito ad un sogno fatto da un vecchio asceta, si riversò in massa al castello dove si mise a scavare sul fianco settentrionale in cerca della Madonna sognata dal vecchio. Altre notizie certe riguardano il soggiorno dell'attrice Lidia Borelli all'indomani della prima guerra mondiale. Il castello, molto sobrio nella sua struttura architettonica, sorge a 557 metri sul livello del mare, sulla sommità del monte che dà il nome alla contrada. 

La configurazione plano-volumetrica del castello viene definita a pyramidenturm. Si tratta di un volume a forma pseudo tronco-piramidale, circondato da fossato. Altri esempi di castelli simili si trovano a Lucera, a Tertiveri e a Fiorentino in Capitanata e in Molise a Termoli.

Amato di Montecassino riporta l'esistenza di Monteserico nella cronaca delle vicende belliche del 1041 tra i Normanni e i Bizantini. "Et après ce, egli scrive, li Normant o victoire reternerent à Monte Serico, dont avoient mis li paveillon. Mès, por ce que lo chastel etoit garni de granz fossez et de autre forteresce, estoit deffendu par gent qui estoient dedens".

Ed ancora negli Annales Barenses, ripreso sempre in Amato di Montecassino, viene scritto che "Graecorum exercitus descenderunt ex Monte Piloso et Normanni ex castello Siricolo" con una battaglia finale combattuta "inter duos montes" probabilmente tra Monte Piloso e Monte Serico.

Si ha notizia certa anche di altro evento bellico combattuto dalle parti di Monteserico nel 929 tra i longobardi al comando di Guaimaro II di Salerno e Landolfo I di Benevento e le truppe bizantine alla guida dello stratega Anastasio. Il luogo preciso di questo scontro secondo alcuni viene individuato ai piedi a nord-est della collina del castello, secondo altri in una  gola presso il Basentello, tra Acerenza e Venosa. Comunque sia il castello si ergeva in un territorio di grande importanza strategica essendo prossimo ai confini longobardo-bizantini e, quindi, fu naturalmente protagonista delle vicende belliche che caratterizzarono i due popoli per la conquista del territorio. Conquista che né gli uni e nè gli altri riuscirono mai ad ottenere.