Il primo nucleo del castello di Melfi fu eretto dai Normanni e precisamente da Ruggero, figlio di Tancredi, ma a renderlo particolarmente famoso fu Federico II che giunse la prima volta a Melfi nel 1221, all'età di 25 anni, e vi tornò ancora molte altre volte soggiornandovi per periodi anche lunghi. Con la fine dell'importanza di Melfi, quale città politicamente forte al punto da poterla indicare quale capitale del Regno delle Sicilie, decadde naturalmente d'importanza anche il suo castello nel quale vi soggiornarono Papi e Re e fu sede di Parlamenti e di Concili. L'ultima notizia storica di rilevanza che lo riguarda risale al 1485, quando si riunirono nel castello molti feudatari e potenti dell'epoca con lo scopo ufficiale di festeggiare il matrimonio di Troiano, figlio di Giovanni II Caracciolo, con la figlia del conte Capeccio Sanseverino. 

In realtà la partecipazione al matrimonio fu soprattutto un'occasione politica d'incontri e di alleanze che vertevano intorno ad un'ipotesi di congiura contro Ferdinando I d'Aragona. La congiura abortì ma venne poi  ripresa nel castello di Miglionico. Oggi il castello è per la maggior parte non visitabile perchè da decenni continua ad attendere di essere completamente restaurato. Ha solo  alcuni locali aperti al pubblico quali sede di uno spazio museale della Soprintendenza all'Archeologia.